農藥 無人機 公司的問題，透過圖書和論文來找解法和答案更準確安心。 我們找到下列線上看、影評和彩蛋懶人包

多旋翼無人機系統與應用

為了解決農藥 無人機 公司的問題，作者彭誠白越田彥濤 這樣論述：

　　本書從技術與應用相結合的角度，系統地介紹了多旋翼無人機系統的基本理論、設計方法與應用示範。全書内容包括多旋翼無人機的基本概念、飛行原理與動力學建模、系統搆成與實現、空氣動力學、導航資訊融合、姿態穩定與航跡跟踪控制、故障容錯控制、載荷系統以及應用示範。 　　本書適合多旋翼無人機領域的技術人員閲讀，也可以作爲高等院校無人機專業高年級本科生和研究生的教學參考。   第1章 緒論 參考文獻 第2章 多旋翼無人機的飛行原理與動力學建模 2.1 多旋翼無人機的飛行原理 2.2 多旋翼無人機的動力學建模 2.2.1 坐標及坐標轉換關係 2.2.2 多旋翼無人機動力學方程 2.2.3 多旋翼無人機

運動學方程 2.2.4 多旋翼無人機控制關係方程 2.2.5 多旋翼無人機運動方程組 2.2.6 多旋翼無人機的機動性能分析 2.3 多旋翼無人機穩定飛行基本條件 2.3.1 無人機硬件可靠性 2.3.2 無人機軟件可靠性 參考文獻 第3章 多旋翼無人機系統構成與實現 3.1 執行單元 3.1.1 螺旋槳 3.1.2 電機與電調 3.2 飛行控制系統 3.3 地面站系統 3.4 導航系統 3.5 測控鏈路 3.5.1 長距離遙控遙測裝置 3.5.2 高清無線數字視頻發射機 3.5.3 手持高清無線視頻接收機 3.6 多旋翼無人機系統自主控制體系結構 參考文獻 第4章 多旋翼無人機空氣動力學

4.1 概述 4.2 低雷諾數下的多旋翼系統 4.2.1 考慮空氣黏度的旋翼氣動理論計算 4.2.2 考慮旋翼間干擾的多旋翼系統 4.2.3 黏性效應和翼間干擾的影響 4.3 數值模擬方法及驗證 4.3.1 旋翼數值模擬方法 4.3.2 單旋翼數值模擬 4.3.3 單旋翼實驗驗證 4.4 共軸雙旋翼單元氣動特性分析 4.5 非平面式雙旋翼單元氣動特性分析 4.5.1 非平面雙旋翼實驗研究 4.5.2 非平面雙旋翼氣動特性數值模擬 4.6 非平面式雙旋翼單元來流實驗研究 4.6.1 實驗設計 4.6.2 非平面旋翼實驗結果分析 參考文獻 第5章 多旋翼無人機導航資訊融合 5.1 引言 5.2

傳感器特性分析與數據預處理 5.2.1 傳感器介紹與特性分析 5.2.2 傳感器誤差分析與校正 5.3 多旋翼無人機姿態資訊融合 5.3.1 非線性姿態角資訊融合系統建模 5.3.2 姿態資訊融合算法設計 5.3.3 姿態資訊融合實驗與分析 5.4 多旋翼無人機位置、速度資訊融合 5.4.1 水平方向速度和位置資訊融合 5.4.2 垂直方向速度和位置資訊融合 5.5 低成本組合導航傳感器特性分析與預處理 5.5.1 組合導航傳感器特性分析 5.5.2 INS誤差源分析及預處理 5.5.3 磁力計/氣壓高度計/GNSS誤差建模和預處理 5.6 低成本組合導航資訊融合 5.6.1 組合導航資訊算

法選定 5.6.2 高維數EKF算法設計 5.6.3 組合導航EKF初始對準及方差自適應整定 5.6.4 EKF-CPF動態容錯算法 5.6.5 組合導航EKF-CPF仿真設計與驗證 5.6.6 組合導航EKF-CPF算法實測分析 5.7 多旋翼無人機狀態感知 參考文獻 第6章 多旋翼無人機姿態穩定與航跡跟踪控制 6.1 概述 6.2 多旋翼無人機姿態穩定控制器設計與實驗 6.2.1 多旋翼無人機姿態穩定控制模型 6.2.2 自適應徑向基神經網絡的反步滑模姿態穩定控制器設計 6.2.3 自適應徑向基神經網絡的反步滑模姿態穩定控制仿真驗證 6.3 多旋翼無人機航跡跟踪控制器設計與實驗 6.3.

1 自抗擾航跡跟踪控制器 6.3.2 線性自抗擾航跡跟踪控制器 6.3.3 傾斜轉彎模式自主軌跡跟踪控制器 6.4 多旋翼無人機姿態抗飽和控制器設計與實驗 6.4.1 無人機偏航靜態抗飽和控制 6.4.2 無人機偏航抗積分飽和控制 參考文獻 第7章 多旋翼無人機的故障容錯控制 7.1 概述 7.2 多旋翼無人機執行單元的故障模型 7.2.1 直流電動機的數學模型 7.2.2 驅動電路板故障 7.2.3 旋翼的升力模型 7.2.4 執行單元升力故障模型 7.3 十二旋翼無人機增益型故障容錯控制 7.3.1 增益型故障情況下十二旋翼無人機的數學模型 7.3.2 十二旋翼無人機增益型故障檢測算法設

計 7.3.3 多旋翼無人機增益型故障重構容錯控制器設計 7.3.4 十二旋翼無人機增益型故障容錯控制仿真實驗 7.3.5 對比四旋翼無人機增益型故障容錯控制 7.4 十二旋翼無人機執行單元失效型故障容錯控制 7.4.1 四旋翼無人機故障下的動力學特性 7.4.2 十二旋翼無人機的失效型故障下的動力學分析 7.4.3 十二旋翼無人機失效型故障的故障檢測算法 7.4.4 十二旋翼無人機失效型故障容錯控制仿真實驗 7.5 六旋翼無人機容錯控制 7.5.1 執行單元故障檢測與診斷系統 7.5.2 基於最優分類面的故障診斷算法 7.5.3 基於擴展卡爾曼濾波算法的故障觀測器 7.5.4 自重構控制算法

參考文獻 第8章 多旋翼無人機載荷系統 8.1 光電載荷雲台設計 8.1.1 光電載荷雲台 8.1.2 光電載荷雲台靜力學分析 8.1.3 光電載荷雲台振動分析 8.1.4 光電載荷雲台結構優化 8.1.5 光電載荷雲台控制系統設計 8.1.6 光電載荷雲台複合補償控制方法 8.1.7 系統設計與實驗分析 8.2 生物製劑投放裝置設計 8.3 農藥噴灑裝置設計 參考文獻 第9章 多旋翼無人機應用示範 9.1 生物防治應用 9.1.1 基於多旋翼無人機的智能投放系統應用示範 9.1.2 基於多旋翼無人機的智能投放系統標準化操作流程 9.2 精準農業應用 9.2.1 多旋翼無人機光譜遙感系統

9.2.2 水稻氮元素光譜實驗分析 9.2.3 水稻葉片資訊獲取與分析 9.2.4 基於多旋翼無人機的遙感數據採集系統標準化操作流程 參考文獻   序 　　多旋翼無人機作為一個具有巨大市場潜力的新興産品，得到了中國內外研究者的廣泛重視。作者所在研究團隊自2007年成立以來，進行了一系列多旋翼無人機相關關鍵技術突破和整機的研發工作，經過11年的研究積累，研製了具有完全自主知識産權的H6、CQ8、CH12、CQ16、CQH36系列10餘款的工業無人機産品，完成了實驗室技術研發及批量試用，目前正在農牧業、警察、電力、應急搶險等領域進行産業化推廣。 　　本書是作者在多旋翼無人機研究工作的基

礎上，結合所在團隊的研究成果及中國內外研究進展編著而成的，系統地介紹了多旋翼無人機系統基本理論、設計方法與應用示範。 　　本書在介紹多旋翼無人機基礎知識的基礎上，對當前多旋翼無人機相關領域的先進研究、熱點問題進行了分析。第1章主要介紹了多旋翼無人機的基本概念、發展歷程、研究概況與應用。第2章主要介紹了多旋翼無人機的飛行原理與動力學建模，給出了多旋翼無人機穩定飛行的基本條件。第3章主要介紹了多旋翼無人機系統構成與實現，針對多旋翼無人機系統中的執行單元、飛行控制系統、地面站系統、導航系統、測控鏈路及其自主控制體系結構分別加以闡述。第4章主要討論了多旋翼無人機的空氣動力學，分別分析了在低雷諾數條件

下的共軸雙旋翼單元氣動特性與非平面式雙旋翼單元氣動特性。第5章主要研究了多旋翼無人機導航資訊融合，設計了多旋翼無人機的姿態資訊融合算法與位置、速度資訊融合算法。考慮到多旋翼無人機的低成本化趨勢，進一步設計了低成本組合導航系統及具有主動容錯能力的數據融合算法。最後簡要介紹了多旋翼無人機的狀態感知理論。第6章主要研究了多旋翼無人機的姿態穩定與航跡跟蹤控制，為保證無人機達到姿態穩定，設計了姿態穩定控制器。在執行器飽和情況下，設計了姿態抗飽和控制器。進一步為實現精確航跡跟蹤目標，設計了航跡跟蹤控制器。第7章主要介紹了多旋翼無人機故障容錯控制。針對十二旋翼無人機與六旋翼無人機分別設計了增益型故障的容錯控

制策略與執行單元失效故障容錯控制策略。第8章主要介紹了多旋翼無人機載荷系統。重點介紹了作者團隊自主研發的機載光電載荷裝置、機載雲臺及其穩像控制、生物製劑投放載荷裝置以及農藥噴灑載荷裝置。第9章主要介紹了作者團隊自主研發的多旋翼無人機相關應用示範，重點介紹了在生物防治與精準農業上的應用。 　　本書的研究内容總結了作者團隊的研究成果，特別感謝與作者共同研究並對這些研究成果做出貢獻的研究人員：宫勛、雷瑶、趙常均、張欣、王日俊、徐東甫、裴信彪、王純陽、裴彦華。 　　近年來，多旋翼無人機研究發展迅速，不斷取得新的進展。作者雖然力圖在本書中能夠體現多旋翼無人機的主要進展，但由於多旋翼無人機技術不斷發展

，再加之作者水平有限，難以全面、完整地對當前研究前沿及熱點問題一一探討。書中存在的不妥之處，敬請讀者批評指正，在此不勝感激。  

農藥 無人機 公司進入發燒排行的影片

基於區域成長及特徵點篩選之視角不變平面區塊辨識

為了解決農藥 無人機 公司的問題，作者楊晴淮 這樣論述：

智慧農業近年來開始慢慢被運用在現今社會中，由於農作場域大多都地廣人稀較難掌控，且需耗費大量人力。因此無人機開始被應用在農田管理、農作物監測、農藥噴灑中。這使得無人機在農田自主飛行尤為重要，也希望僅靠空拍影像就能自主判斷其所在地而能精確的導航。為了達成此目的，我們開發了一種基於廣域特徵的平面區塊辨識系統，不單單看特徵點本身，而更注重於匹配對相互的廣域資訊。依據交比的幾何不變性，可以去除錯誤的對應點。同時可透過此特性，進行不同平面特徵匹配與融合。來辨識出影像中位於不同平面的特徵點，並同時有效的過濾錯誤的匹配。使得空拍的影像更容易、更有效取得周圍環境的訊息，並且其運算複雜度低能較方便運行在空拍機上

。

城市地底的城市：文明會在地上湮滅，歷史卻必在地底集結，全球八十大地底建築大解密，喚起你的希望、恐懼與記憶。

為了解決農藥 無人機 公司的問題，作者保羅‧多伯拉茲克卡洛斯‧羅培茲‧蓋爾維茲布萊德利‧蓋瑞特 這樣論述：

打開「地底」的歷史，為什麼往往能知道未來？ 　　◎川普在美國墨西哥邊界蓋高牆，鐵定沒用，這裡的地底歷史早就說了。 　　◎什麼歷史因素導致拿坡里雨後會滿街屍體？亡者會託夢、活人為何要認養骸骨？ 　　◎杜拜地鐵車廂分金和銀，開羅地鐵、布拉格地鐵，分別透露什麼歷史意涵？ 　　◎最聰明的人幹起蠢事，無人能敵。格陵蘭冰蟲計畫耗費兆億，科學家做出超級廢墟。 　　◎金門馬祖地底能裝下臺灣三分之一兵力，很驚人，但瑞士國家堡壘可放進全國軍隊。 　　還有，還有，巴黎底下還有一個巴黎，比現在的巴黎還出名，北韓領導人金正恩最厲害的武器不是核彈，而是地鐵，治國願景就是：領導人永遠都姓金。 　　本書由倫敦巴雷特建築

學院建築師、南安普敦大學地理學家、資深考古學家等聯合執筆，廣納八十個地底故事，橫跨各大洲、穿越數千年，是截至目前為止，最包羅萬象的地底故事總集。 　　為什麼要看地底？因為，人類文明在地上展現、乃至湮滅，歷史卻必然在地底集結，全球80大地底建築大解密，將喚起你的希望、恐懼與記憶。 　　◎歷史的源起： 　　‧西方文明發源於沼澤： 　　古羅馬的馬克西姆下水道，大到連火車都開得進來。它將沼澤輸水、改道，髒臭死水窪地就此都市化，躍升為象徵羅馬時代輝煌的大城。 　　‧中國皇帝從我開始： 　　中國第一位皇帝生前稱帝不滿足，死後仍要為王。他怎麼做？生前動員七十萬勞工，死後六千兵馬俑大軍相隨，準備好向死後世

界開戰。 　　 　　◎做工的人寫歷史，但權貴留名。 　　‧費城地鐵通車百年，黑人死傷慘重無人提起： 　　「地鐵爆炸，十人受傷」、「兩名工人慘遭活埋」這種慘劇也上不了新聞頭條，開幕典禮商界大老雲集，現場卻不見以血汗開創歷史新頁的勞工。 　　‧西班牙帝國輝煌，波托西銀礦童工拿命去換： 　　礦工不僅是當地人的主要工作，更是跟惡魔交易。 　　一成為礦工，壽命就開始倒數計時10年，童工常不到25歲就死去。 　　◎史冊不記載鬼、和給鬼用的設備。 　　‧見鬼了的愛丁堡地底蜂巢： 　　中世紀的愛丁堡地窖，經過飢荒、大火和貧窮，現在成為英國最會鬧鬼的空間。 　　連BBC的紀錄片都錄到無法解釋的鬼哭聲！ 　　‧

大家爭相認養骸骨——拿坡里豐塔內萊墓園： 　　一場豪雨不只積水氾濫，讓拿坡里豐塔內萊墓園「屍首溢滿」街角。 　　直到墳墓重新整修後，亡者開始託夢求安葬、活人反問這次樂透彩該簽幾號？ 　 　　◎史詩級的地底城，與史詩級蠢事。 　　‧雅典建商難為，因為總是挖出古蹟： 　　這個西方文明的發源地，也無可避面的歷經城市化和人口增長。 　　公共工程總是兼考古，隨便動工都有古代碉堡遺跡出土。 　　‧科學家幹得蠢事——格陵蘭冰蟲計畫： 　　一九六○年代科學家在極地假裝研究如何生活於冰層下，實際上挖出數千公里的隧道，還配置六百枚核彈！六年後連核電廠都完工，才發現冰層不穩定，耗費鉅資的計畫就此作罷。 　　地底世

界不僅如此！史實交織人們的想像繼續向下蔓延。 　　你知道史諾登的危機解密資料藏在哪？ 　　隨手「上」傳到臉書「雲端」的相片、資料，其實深埋「地底」的核彈發射井； 　　金碧輝煌的紐約中央車站下是個大洞，而且還有一堆不知道通往哪裡的地道！？ 　　地底集結了希望、恐懼、勞力、記憶與反抗， 　　這些空間不只在物質上與地表的日常生活相連，還與人類糾纏在一起。 名人推薦 　　中天電視臺《新聞龍捲風》主持人／戴立綱 　　歷史作家／陳啟鵬 　　知名臉書部落客／一言九鼎的文史筆記 　　知名臉書部落客／海獅說   編者簡介 保羅‧多伯拉茲克 　　倫敦巴雷特建築學院（The Bartlett Schoo

l of Architecture）的客座講師。他的研究涵蓋裝潢與鐵製品、倫敦維多利亞式下水道的視覺表現，以及真實與想像中都市廢墟之間的關係。他已出版過許多關於這些主題的書籍，包括《維多利亞英國的鐵、裝潢與建築》（Iron, Ornament and Architecture in Victorian Britain，2014）與《進巨獸肚裡瞧瞧》（Into the Belly of the Beast，2009）。他目前正在進行專題著作《死亡之城：都市廢墟與腐朽奇觀》（The Dead City: Urban Ruins and the Spectacle of Decay），預計2017年

出版。 卡洛斯‧羅培茲‧蓋爾維茲 　　蘭開斯特大學「社會未來理論與方法」（Theories and Methods of Social Futures）學科的講師。從2014年10月起，他負責領導「偵查預想遺跡」（Recon figuring Ruins）計畫─由藝術與人性研究理事會（Arts and Humanities Research Council）資助。他出版了許多與19世紀倫敦、巴黎為主題的書籍，包括擔任《去地底走走：新觀點》（Going Underground: New Perspectives，2013）的共同編者。 布萊德利‧蓋瑞特 　　南安普敦大學的地理學家，熱愛拍

攝禁地的照片。曾擔任五年考古學家，對都市遺產的指定所牽涉到的政治面、與其場址的進出管制感到興趣，所以開始潛入「關閉」的地點，並將它們分享給大眾。他的著作《探索一切：駭入城市秘境》（Explore Everything: Place-hacking the City，2013），就是他擅闖八個國家的廢墟、隧道與摩天樓的冒險故事。而他的第二本著作《地下倫敦：破解首都》（Subterranean London: Cracking the Capital，2014），是層層剖析倫敦街道底下的照片集。2016年他出版了都市探險三部曲的最終作《倫敦崛起：從城市高處拍攝的禁忌照片》（London Risin

g: Illicit Photos From the City’s Heights，2016），則記錄了倫敦的社會、建設與共同的垂直性。 譯者簡介 廖桓偉 　　淡江大學經營決策系、東吳大學企管研究所畢業。 　　曾任網路電玩編譯。現任出版社編輯，希望引進更多有趣（且暢銷）的書，透過翻譯來感動讀者，譯有《第三波數位革命》（大是文化出版）。   推薦序一 地下世界是人類歷史得以延續的保護傘 推薦序二 隱藏於城市表裡的輝煌壯闊 推薦序三 城市地底是發掘真我的祭壇 推薦序四 是隔絕，也是連結 導讀 留心地表的徵兆，地底是事實的起點 前言 閱讀本書的三個目標 第一部 輝煌

的城市地底，必深鎖一個記憶寶庫 第一章 歷史的起源 1.    西方文明發源於沼澤——馬克西姆下水道 2.    中國皇帝從我開始——秦始皇的地底軍團 3.    完美保留的中世紀——聖彼得山隧道 4.    查士丁尼大帝的豐功偉業——伊斯坦堡地下水宮殿 5.    「地下」信仰的由來——卡帕多細亞的地底城市 6.    兩千年前的墨西哥城，就在墨西哥城正下方 第二章 做工的人寫歷史，但權貴留名 1.    威廉森隧道以他命名，大批工人亂蓋三十年 2.    費城地鐵通車百年，黑人死傷慘重無人提起 3.    沒有災變的奇蹟鹽礦——錫帕基拉與地底大教堂 4.    西班牙帝國輝煌，波托西銀礦

童工拿命去換 5.    多倫多百萬人地底流動，竟有車站蓋了沒用 6.    彰顯貧富差距的捷運——印度德里地鐵 第三章 青史留名的地底市民 1.    澳洲，庫伯佩地——意思是洞裡的白人 2.    定居拉斯維加斯地底疏洪道，三餐無虞 3.    躲進波哥大下水道，打一場骯髒戰爭 4.    墨爾本下水道，複雜到市政府也不明瞭 5.    流浪漢的胡佛旅館——芝加哥下瓦克街 6.    轉戰敖得薩地底的六千蘇聯大軍 第四章 都市地底，全長數千公尺的近代史 1.    去布萊頓下水道目睹英國的壯闊近代史 2.    紐約市下水道的奇幻與文學 3.    挑逗國家地理雜誌的布魯克林大西洋大道

隧道 4.    世界七大工業奇蹟——倫敦下水道 5.    聖地之下貯藏核廢料，能否保用百萬年？ 第五章 目前是記憶，還不知能否載入歷史 1.    從殉國烈士變成無人聞問的柏林快鐵工人 2.    沒有窗子的三層樓，誰記得曾用來幹嘛？ 3.    諾丁漢的歷史——政府百姓各挖各的 4.    開普敦的歷史起源——豪宅區裡的納骨塔 5.    你的雲端在我的地底——香港資料中心 6.    難民營、集中營、文創、豪宅——柏林水塔 第六章 史冊不記載鬼、和給鬼用的設備 1.    見鬼了的愛丁堡地底蜂巢 2.    倫敦地下墓穴的家族史進行式 3.    廢棄的倫敦地鐵有如博物館，法老王遊

蕩 4.    大家爭相認養骸骨——拿坡里豐塔內萊墓園 5.    保加利亞地震學實驗室——恐懼的總和 6.    水電衛浴俱全、宜開店——布拉格的地下劇院 第二部 還沒發生，卻成為歷史 第七章：恐懼，於是留下這些作為 1.    瑞典因此成為向下發展的國度——核彈防禦工事 2.    容納二十萬人——不夜城上海民防避難所 3.    幾萬德俄軍地上廝殺，幾千挪威人住進地下 4.    裝得下全國的軍隊——瑞士國家堡壘 5.    沒有官方歷史加持，邱吉爾戰情室只是廢墟 6.    陸龜、柳橙、水泥蘑菇——阿爾巴尼亞的碉堡們 7.    日式暴力典型——東京地鐵毒氣事件 第八章 安全導致的

不安，從地底冒出 1.    美西飛彈發射井，改作資安大本營 2.    機器人鑽進地底隧道執行偵測 3.    法院直通監獄，別想越獄劫囚——牛津法院隧道 4.    不跟著人潮流動就成監視目標——智利地鐵 5.    川普築高牆，我們挖隧道——提華納 6.    見一個殺一個——加薩走廊隧道防禦 第九章 得以見天日的地底城市 1.    寮國共產黨軍大本營——萬賽的隱藏之城 2.    容納臺灣三分之一兵力——金門馬祖地下城 3.    備有陳屍間？布拉格地鐵的真正用途 4.    莫斯科地底的神祕河川網 5.    被隱藏了一百年的紐約鋸木廠河 6.    收藏建築的博物館——曼徹斯特

厄克涵洞 第十章 過去的史蹟表現當代的藝術 1.    大地藝術，我懂——亞利桑那的羅丹火山口 2.    閃電戰與地底曼徹斯特 3.    地鐵讓布宜諾斯艾利斯成了掏空之城 4.    黑市商人的快遞路線——維也納下水道 5.    蓋個地下空間，把撕碎的開普敦連起來 6.    「浮起的質量」，這大地藝術，誰懂？ 7.    巴黎底下的這個巴黎，全球最出名 第十一章：史詩級的地底城，與史詩級蠢事 1.    巴黎地下墓穴網、地下派與地下警察 2.    安特衛普蓋了不用的地鐵隧道 3.    雅典建商難為，因為總是挖出古蹟 4.    我闖入國防部封鎖的地下城，留下前科 5.    科

學家幹的蠢事——格陵蘭冰蟲計畫 6.    墊高西雅圖，創造出「城下之城」 第十二章 在地底網路的邊緣，找回本質 1.    聖彼得堡地鐵窺見的城市宣傳與日常 2.    開羅地鐵裡的戰爭與和平，與有去無回 3.    哪裡都去不了的布拉提斯拉瓦地鐵 4.    紐約大中央車站，一堆通道沒人知道通哪裡 5.    人孔蓋下的七座城市：這裡本來很像威尼斯 6.    在溪流與泉水上，興建開普敦 第十三章 地底的樣貌，反映對未來的期待 1.    希望北韓領導人永遠都姓金：平壤地鐵 2.    羅馬古城下的大強子對撞機：探索宇宙 3.    希望階級、不平等永遠存在：杜拜地鐵 4.    偉大

城市該有偉大浪費：華盛頓地鐵 5.    寧種紫苜蓿，不願蓋捷運：索菲亞地鐵 6.    內華達萬年鐘：提醒人類看長看遠 7.    基因改造與農藥公司贊助全球種子庫 前言 閱讀本書的三個目標 　　城市正在下沉。這裡不是指海平面上升，而是人類欲求不滿的挖掘欲。現在有無數的隧道蔓生、延展、穿越全球各大城市的下腹，這個空間用於運輸、公共事業、通訊、避難與貯藏。開鑿和地底不斷增加的深度與速度，已經改變了我們生活的方式，但我們卻習以為常。本書廣納八十個地底的故事，它們橫跨各大洲、穿越數千年，是截至目前為止，最包羅萬象的地底故事總集。 　　這種書絕對不可能完全收錄，但彙編這些故事時，還是帶著三

個清楚的目標。第一，我們希望延續揭開地底歷史的腳步，承繼文化歷史學家羅莎琳‧威廉斯（Rosalind Williams）的精神，她著有極具開創性的《地底筆記》（Notes on the Underground）一書，而這本書闡明了人類與地底空間的關係，會隨著時間流逝，變得親密且多元。我們希望能對抗，只將地底視為難以進入的公共建設空間的想法。第二，我們想挑戰，只有稠密的都市地區才有地底世界的概念。我們整理出幾個地底空間，它們乍看之下位於郊區、農村，甚至可說荒蕪之地，但想像力相互激發，讓人們可以在這個機動性空前的時代，更加了解都市的概念。第三，我們希望從時空方面，喚起大眾對地底世界的想像，它們可能

只是概念、「半地下」或尚未實體化，卻能讓大家更清楚理解，城市底下的城市是進行式。透過這三個目標，我們希望能擴展人們的思維。居住於地表上，實體物質持續在腳下流動，這代表著什麼意義？地底有層層堆疊的事物、人與物質的循環、夢想與生活。換句話說，我們想說明人類與地底有著密不可分的關係。 　　地底集結了希望、恐懼、勞力、記憶與反抗，而這些空間不只在物質上與地表的日常生活相連，還與人類糾纏在一起。雖然對一些人來說，地底空間很稀奇、古怪、散發不祥之氣或生人勿近，但這本書會告訴大家，地底是我們在世界上生存的中心，而且當城市下沉、延伸，以因應不斷增加的人口和物質時，地底世界就越顯重要。本書收錄的地底空間，代表

了超越時空的廣度與多元性，就連它們的建造過程也包含了漫長的歷史與未來。 　　然而，並不是只有我們全心鑽研地底世界，在或許可稱為「垂直轉變」的思想下，一群思想家逐漸開始關注地底政治。都市學家史蒂芬‧葛拉漢（Stephen Graham）與露西‧希維特（Lucy Hewitt）表示，在英語世界中，扁平化的論調與想像，依舊主宰重要的都市研究，而這種思維一定要接受挑戰。葛拉漢與露西建議大家。將地理的想像力轉移到地下公共建設與超高的建築物，而這麼做的目的就是對抗「水平主義」（Horizontalism）。水平主義把社會問題歸咎於都市水平延伸，但它忽略了我們頭頂上與腳底下延展開來的世界。建築師亞爾‧懷茲

曼（Eyal Weizman）的著作《虛空境地》（Hollow Land）承襲了推動垂直概念的理念。     書中他以約旦河西岸區當作例子，描述世界各地漸增的非對稱作戰。對懷茲曼而言，領空與地底是世界上競爭最激烈的空間。自從《虛空境地》出版後，一批新類型文學作品如雨後春筍般冒出，都在探討垂直概念的地緣政治學。不過，這些作品很多都繼續將地底空間，視為超乎我們認知的空間，也就是繼續把它們描述成概念性、類似禁區的空間，甚至有些作品還將之視作「化外之地」。地理學家蓋文‧布里吉（Gavin Bridge）則為地底世界的研究，帶入了更政。 　　里吉的管道與聯繫概念，至少在三方面對我們的研究有幫助。第一

，我們將本書匯集 的地底世界，視為交互纏繞的空間，並拓展對垂直概念的想像力，但也不否定水平概念，因為兩個維度之間交織的文化密不可分。第二，管道也聯繫了地點與精神意義。地底世界是動人故事的載體，小至勞工的個人故事與探索避難所，大至探討階級、性別、財富永久不平等等結構性主題。第三，地底世界具體實現了循環功能，而這對今日連結全球網絡的城市最為重要，這個功能就是循環。我們不是要介紹一個孤立的設施，不但拒人於外，也只專屬於都市規畫者、隧道或水利工程師與勞工，這種概念將人、商品、資本、資訊、廢棄物的循環，與街頭和日常生活動盪的節奏，完全區分開來，而是要強調在地底世界匯聚的空間與政治，和其中有什麼連結。 　

　     我們盡可能以過往經驗為基礎來整理各種故事，建議你閱讀本書時，可以發揮想像力， 以編年史的角度，把地底世界想成時間與事件的集合處，同時也把它想成地表與地下、事件與物質之間的連結處。物質，正如同字面上的意義，包括人類留下的臭氣與殘骸、考古學上的發現、火車車廂、種子與核廢料都算。事件則包含戰爭、宗教迫害、政治迫害的避難所，或日常的移動。透過觀光或另類、迷人的路線，探索生人勿近之地、重新探討與揭開隱藏的本質。這種方法，讓我們遠離點、線、面的概念，並依哲學家彼得‧斯勞德戴克（Peter Sloterdijk）的球體理論（按：Sphere，這個理論是有關於「共存的空間」。空間常被忽視或被視為理

所當然，但它其實包含了發展和理解人類行為著關鍵資訊。 　　想進一步的認識地底世界，最重要的，就是反映出人們在哪裡構築地底空間的論述與實務，以及過去至今是如何轉變的。這種觀點，會讓我們優先考量有權力計畫、改變和操作都市空間的人，也就是建築師、工程師、皇帝、國王、教宗、貴族、富人、藝術家與政治家，只有這些人才有資源開挖。而且永遠都不該忽視這些挖掘活動的歷史背景，因為這裡還有其他故事等著被重新發掘：勞工的證詞、信仰、神話、破壞性的隧道開鑿，和地底居民。歷史悠久的城市，如羅馬、西安、倫敦、墨西哥、拿坡里與巴黎，它們往下的發展與向上一樣豐富，不只是因為物質過剩、堆積，也因層層堆疊的地基。回想一下亨利‧

葛拉尼克（Harry Granick）的《紐約地底》（Underneath New York），封面上有隻巨大的手從天而降，把三座摩天大樓連根拔起，揭開了這些大樓底下，盤根錯節的纜線、管路與地基。大家經常從空中俯瞰這些垂直城市，其實細瞧的話會發現的路面上也沒停歇。事實上，這些大城從未停歇過。 　　本書分成十三個主題，分別是起源、勞工、居住、廢物、記憶、鬼影、恐懼、安全、反抗、詮釋、曝光、邊際、未來。這些主題大部分都能激發我們思考本書沒有涵蓋到的題材，和敦促我們找出沒預料到的交互關係。最重要的是，在城市、郊區、野地間，自然與人文彼此滲透、它們交會的地方，對所謂的「都市」概念提出質疑。 　　舉

例來說，挪威北極圈有個山谷，是為了存放末日補給品而建，千里外的都市居民如何認出它來？想像一下在灰暗的未來，人們到這個地方旅行，蒐集絕種植物的種子，然後帶回實驗室與農場。同樣的，我們也很想知道，內華達州亞卡山（Yucca Mountain）的核廢料貯藏所（原本是史前時代，西部休休尼族〔Western Shoshone〕與西部派尤特族〔WesternPaiute〕的族群融合處），能否不辜負建造者所望，成為真正的「失落之地」。 　　我們的思維，受到舊有觀點的毒害，而都市的存在產生了與之相對的野外，而野外好像永遠都只是荒地。但是假如我們將一位藝術家的計畫概念化，在亞利桑那州沙漠的山中，打造出獨一無二

的宇宙體驗呢？這位藝術家認為誰會來造訪？他希望訪客體驗到什麼？瑞士與法國之間、緊鄰日內瓦的交界底下，埋了強子對撞機，而現在這個地方是否像大學校園一般都市化？而且這臺對撞機，建於四世紀的高盧羅馬（Gallo-Roman）都市遺跡內，這又代表了什麼重大的意義嗎？這種問題會不斷的引導我們。 　　我們將這些題材分成十三個主題，或許看起來很隨興，又有點重複。但是舉例來說，就算將羅馬、卡帕多細亞、西安、墨西哥城、馬斯垂克（Maastricht）、伊斯坦堡都放在「起源」這個主題中，也不能忽略它們與其他主題的關聯，所以這麼分類或許是合理的。再舉個例子，西安的兵馬俑，是在早期的歷史時代打造的，但它也跟勞工、居

住與鬼影等主題有關。同樣的，東部南極洲（East Antarctica）冰蓋下的建築物，讓大家了解核能建設無法承受冰的物質性，另一些建設則讓格陵蘭與南極成為環境的最前線，也就是說它預示了冰層變得更脆弱的話，城市會面臨怎樣的未來。 　　區分這些主題，也是為了將地鐵與下水道等，較不特別的地底世界給區分出來。舉例來說，費城百老街（Broad Street）地鐵的故事，就揭曉了建造這條地鐵的非裔美國勞工，以及他們被抹滅的歷史，不管是否有人刻意抹去。接著是布拉格的地鐵，它訴說著記憶與反抗的故事，而墨爾本、拉斯維加斯這些城市的下水道與排水管，同時也是避難所與居住區，不論狀況好壞，都可用來躲藏或重整旗鼓。

波哥大的排水溝居民，顯然更顛覆一般人的常識，這些人避居於下水道，是因為人行道上充滿了殘暴的警察與四處漫步的敢死隊，這也提醒我們，哥倫比亞想提升治安、打造國際商業與創意中心，可說是徹底失敗。地底世界一如往常的揭發了政治辭令與現實的脫節。精神意義的球體集合，則代表了多方力量的整合：正面的、負面的，以及介於兩者之間。 　　因此，這些題材強調的關聯性，質與量都非常豐富，能喚起人們深埋於時間洪流、對垂直空間的想像。地底空間布滿了沒載於歷史的工人遺體，和自願或被迫居住於此的人們。這些題材將我們埋葬的廢物，從家庭垃圾到核廢料都有，攤在我們眼前，它們永遠不會消失。此外，地底居民也揭開了沒有連貫性的層層記憶，

它們如猜不透的幽魂般再次出現，尤其因戰爭、死亡、恐怖攻擊等恐懼，迫使大家重新認知原有的記憶時，它們提醒道，在這個以監控作為主要維安手段的年代（感覺很遙遠，卻又與我們的日常生活息息相關），地底空間成了蓄水池、交通要道，與反抗勢力用來對抗空襲與無人機戰爭的基地。 　　這書本還有最後一個觀點，值得在此稍作解釋。有些題材會透過洞穴中的隧道、庫房與碉堡，讓人聯想到地底深處的真實世界，而與路易斯‧卡羅筆下的迷幻兔子洞相比，這個世界少了一點奇幻的氛圍。然而，這些題材跟《愛麗絲夢遊仙境》一樣，都跨越了那道門檻，也就是說，透過閱讀本書，你就能像愛麗絲一樣，有新的認識和沉浸在迷失方向的探索樂趣中。拿這個例子作為

隱喻，就是希望你在本書中找到相同的精神：相似性會產生特殊的感受，而深不可測的事物其實近在咫尺。希望你能向尼爾斯或是愛麗絲一樣準備好面對，在眼前開展的地底世界。 　　請謹記這段引言開頭提到的企圖心。我們的目標是點出和展現探索多元性的方法。在合理匯集的前提下，盡可能觸及更多觀點，與其說是解釋不如說是探索。對某些人來說，這看起來好像是免責聲明，或是一種對於曖昧不明的自我陶醉。不過我們相信「聆聽、匯集、組合」的方法，比起井然有序、高度一致性的編排更好。我們希望本書有足夠的彈性，為讀者創造出全新、意料之外的概念群集。如果你願意，可以把本書當成都市地底的球體集合，要從什麼角度來讀，完全取決於你。 推薦

序一 地下世界是人類歷史得以延續的保護傘 　　人類存在於地球上已經有二十萬年以上，人類發展與歷史的演進，大部分都在地球表面上，對於地表面上的開發與利用，也達到近飽和狀態，但是地表面下這個未知的世界，仍然是一個極鮮為人所知的空間。 　　即使開礦往地下鑽探，深度也無法超越15公里以下，雖然沒有辦法進入地底深處，但是在歷史的變化中，卻可以發現許多的歷史紀錄，與城市的地底有密切的連結。 　　人類歷史中，對於地下的好奇始終有增無減。古代人們因戰爭與躲避戰爭，而往地下發展，戰爭中的碉堡、戰壕，甚至地底隧道因此應運而生。但同樣的，為了躲避戰爭，教堂、古堡也都紛紛出現在隱密的地下空間中。從古至今，地下

世界就是人類歷史得以延續的保護傘，也是人類寶藏的藏匿地點。 　　到了現代，人類為了想有更多的生活空間，或尋找在經濟發展上可以利用的資源，如礦產、原油等財富的來源，都存在地底下。為了取得這些天然資產，人們開始往地下世界發展，進而造就出城市地底下的各種空間。 　　此外，人對於未來世界的渴望，與毀滅論的恐懼，並進一步防止人類滅絕與物種消失，地下世界也成為最終的生命體保存地點，挪威在北極圈地底設置了末日種子庫，使地底城市成為地球物種最後的諾亞方舟。 　　人與生俱來的天分，就是探索的欲望，地底世界藏有許多神祕，與不為人知的祕密，從這本書中可一窺其中的祕密，進而了解從古至今，這些城市的地底是個什麼樣

的謎團。 　　未來人類的生活空間將變得更局促，地表面上的生存空間已經逐漸達到飽和，當人類把未來的目標放在火星上的同時，地底世界將是人類未來的另一個發展目標與方向，也許人們心中期待的香格里拉人間樂土，就存在於地底下的極樂世界中。 中天新聞臺《新聞龍捲風》主持人／戴立綱 推薦序二 隱藏於城市表裡的輝煌壯闊 　　記得國小時，我曾幾度帶頭，和鄰居小孩組成冒險團，尋找城市中未知的世界，我們走過了雜草叢生的閒置空地，也走過曲折蜿蜒的防火巷弄，更走過一座座橋梁下的防空涵洞，儘管足跡脫不了生活的地方，卻仍抱著一絲期待，希望哪條未知的小徑，可以帶我們如愛麗絲夢遊仙境一般，在地底經歷一場夢幻奇遇。願望達

成了嗎？當然沒有，往往還走不到半天，大人們就循著旁人的指點找來。 　　上了國中之後，沒有再做過類似的冒險，不過那些有關地底的想像，總在不經意中一閃而逝，像是科幻小說中的地底探險、電影情節中的古墓奇兵，都一次次加深對理解地底城市的渴望。這樣的渴望日積月累，成為日後探究地底文明的濫觴，也在這本《城市地底的城市》中得到滿足。 　　在本書中，羅列了世界各地傳說中的地底城市，無論是尚存的、頹圮的、消失的、挖掘的，都一網打盡，盡收書裡。尤其難能可貴的是，在鉅細靡遺的文字中，以別具現代感的世界觀，將地表串連地底，呈現出城市一體兩面的恢弘壯闊。 　　舉例來說，第一章開宗明義的揭示了地底的晦暗之城，從來都

不是孤獨存在。它通常建立於輝煌地表的基礎上，一如天文學上的雙子星，質量與引力接近，但卻特性相異，於是互相吸引旋轉，不離不棄。因此，與其說地底是相對於地表的幽冥居所，不如說更像是一種有恃無恐，是人們對死後重生的渴望，也是希冀安寧的永眠，更是躲避各種迫害的安全港，一如秦始皇追求永生的機關幢幢，也一如卡帕多奇亞為了生存防禦而有的曲折隱蔽。 　　然而，在這本書寫的不只是過去地底城市的歷史，除了進行式外，更多是從現代延伸到未來的期待。在本書的第二部中，從斯德哥爾摩核子防禦工事說起，來自高科技、殺傷力堪稱人類浩劫的核子武器，讓人們憂慮、恐慌，但野心家們從來不曾正視其衍生的問題，執意用它作為達到目的的不擇

手段，當地表無論如何都不能躲避核武帶來的傷害時，人們很自然的想到暗無天日的地底。 　　事實上，在原始生民時代，地底本身就是天然的防禦工事，給人們莫大的安全感。歷史上有太多的例證，是以地底城市作為最後安居的堡壘，因為封閉是一種安全，黑暗是一種庇佑，隔絕是一種靜謐，躲避是一種喘息，倘若人們在地上不能找到一方淨土，能期望的仍是過去最原始的避難所。想想，〈桃花源記〉中的武陵人，尚且從鄰近水源的山的小口中，窺見彷彿若有光的與世無爭，而這看似閉塞的地底，又何嘗不能成為人們賴以庇護的最後樂土？ 　　而地底縱橫的地鐵和捷運，無疑是人們挑戰幽暗地底的前導，在本書中，同樣提到人們探索地底的諸多努力，當人們魚貫

進出地表與地底之際，也與光影縱橫的文明產生密不可分的連結。這令人不禁想到，如果真有所謂沉沒的大陸，那是否也有前一代的人類，因「地表之不可諫，地底之猶可追」，而深藏在與世隔絕的地底城市？ 　　愛因斯坦曾說：「我們能經歷的最美好的事情是神秘，它是所有真正的藝術和科學的源泉。」當人們的城市版圖往地底推進時，也象徵著，我們得到愛因斯坦口中最美好的事物，於是，這麼一本羅列出城市地底城市的書，已然現世，你如何捨得不閱讀它，作為探索神祕的前導？   歷史作家／陳啟鵬 推薦序三 城市地底是發掘真我的祭壇 　　歷史的遐想總是優美的，著名歌手殷正洋曾經有一首動人的歌〈生命是一首澎湃的歌〉，歌詞開頭是：「記

憶的長廊，在黑暗中顯得渺茫，想伸手去探索，挽回舊時空，卻尋回更多的失落……。」 　　生命曾經有過失落，我們才會珍惜現在的所有，在曾經的失落中，文明的詩意被突顯出來，讓我們對時空的感覺更加鮮活。《城市地底的城市》是一本帶我們探索記憶地底長廊的書。 　　俄國文豪杜斯妥也夫斯基（Fyodor Dostoyevsky）1864年的名作《來自城市地底的筆記》，是文學史上的第一本存在主義小説，書中主人翁的心聲來自於聖彼得堡地底，城市地底可說是文學家發掘真我的祭壇，再加上心裡面那份熱情與浪漫，以對抗虛假表面世界的內心吶喊。 　　歷史上最賣座的百老匯音樂劇《歌劇魅影》（The Phantom of th

e Opera）中，顏面傷殘的音樂天才主人翁，早年為了逃避馬戲團的虐待，逃到了巴黎歌劇院地下水宮地窟，而巴黎的地底，是隔絕世俗歧視傷殘與弱者的保護地、是滋養音樂天分綻放的教室，更成為教育女主角克莉絲汀的聖殿，還是地底天才最終被世俗世界拒於門外的墳墓。 　　《城市地底的城市》以羅馬帝國的遺跡開始，並以「基因改造與農藥公司贊助全球種子庫」作結。種子庫是什麼？它是一個在世界毀滅後，為未來人類保存農作種子的基地，在挪威極北之地。這讓我想到了傑出的天文學家以撒．艾西莫夫（Isaac Asimov），在1941年出版的科幻小說《夜幕降臨》（Nightfall）。 　　在這部故事中，Lagash行星上有

六個太陽，所以在Lagash的任何角落、任何時間，都陽光普照。行星上的考古學家發現，他們的地下遺址中，曾經出現高度的文明，又有文明毀滅重複發生的證據。他們的天文學家更發現，每隔兩千年，行星就會有一次日全蝕，但是他們發現這個現象的時候，正好就是日全蝕的前夕。當喑夜降臨Lagash行星時，驚慌失措的人們失去理性而互相毀滅。 　　今日的地底，曾經是過去的陽光城市，而今日的城市，將會成為明日的地底廢墟嗎？且讓我們仔細的隨著作者群，到世界各城市地底，看看過去文明的軌跡。希望我們不會發現文明重複毀滅的證據，而是發現人類理性的力量，沉潛在地底，準備隨時融入到我們的陽光裡，生生不息。 知名臉書部落客／一言

九鼎的文史筆記 推薦序四 是隔絕，也是連結 　　「在頂部幾顆燈泡的光線下，全身覆蓋水泥的工人，像異世界的灰色幽靈一般四處走動。其中有些人看起來像非常奇怪的鬼魂，戴著如同洗碗盆的頭盔，前往燈光較充足的地方。」 　　書中用幾句話，便勾勒出一個龐大而生動的地下世界。這本書最驚奇的是，它並非只用各種年代、數據與圖表，堆疊而成的資料海，而是相當生動的敘述地底各種生命的真實面目，把原本冰冷的地下世界，賦予動人的故事。整體而言，書中的描述令人有身歷其境之感。其中有些篇章，參閱了當時記者與當事人的資料，有些則使用了第一人稱，來敘述作者進入地下城的所見所聞，看著過往的痕跡、發思古之幽情。 　　不管人們

對地底城市的想像如何……黑暗的下水道、廢棄的倫敦地鐵站、人去樓空的碉堡，大體上總會賦予這些地方一種詭譎而魅惑的感受。但事實上，人們很難簡單概括地底城市，隨著時間推移，當人們將地上城市的天際線不斷推高時，人們也在地底不斷的向下擴張。地底既是地面上的倒影，也是延伸，而正如同色彩繽紛的地上世界，不同城市的地底世界也根據不同的需求，各有不同面貌。 　　地底可以是隔絕的象徵：在一般人的想像裡，城市地底充斥著流放者、反抗軍、貧困的流浪漢，甚或是一些外型太怪異，而無法與正常世界和平共處的人。那些被光明世界永恆驅逐的人走入地下、散發著生人勿近的氛圍。通往無盡黑暗的下水道，總是可以勾起無限的想像，那些不被接受

的生命，在這裡飽受折磨。 　　但地底同時也是連結的世界。整個地底世界鋪滿了水管、電纜與隧道，這些線路都通往另一個地上城市。在地上世界彼此封閉的時代，地下世界卻保持暢通，如為城市提供了公共空間，羅馬帝國的馬克希姆下水道讓沼澤改道，原是一片荒蕪的地方還成為羅馬廣場，變成羅馬帝國的象徵性中心。 　　地底也是亡魂最終的居所，在潮濕味道越來越濃重的土壤下，埋藏著城市各種過往的痕跡：垃圾、汙水、腐爛的水果皮、死刑犯的屍體、斷氣棄嬰的軀骸。人們甚至想像著都市地底空間的各種鬼影，包括地下墓穴的亡魂、倫敦的「幽靈地鐵站」，或是愛丁堡地窖老套的撞鬼之旅。 　　然而，與地面世界同樣廣大的地底世界，卻被人遺忘了

。這些曾在地下生活、為地上文明奠定偉大基礎的人也被遺忘。費城地下道的竣工典禮冠蓋雲集，政商名流告訴媒體，這個建案將為費城帶來的可能性：地鐵明亮、安全，認為費城可以利用地鐵，替500萬居民開道、增加數百萬美元的額外稅收，並在美國站上卓越的地位，但是無人提及地鐵工程背後的辛勞與犧牲。開幕典禮沒有半張照片，展示挖掘隧道的工人，他們完全被抹滅於回憶與歷史中。 　　懷抱這樣的想法，這些地下世界的各種生活面向匯集於《城市地底的城市》，它勾勒出一種既熟悉又陌生的城市眾生相。一方面它提到的城市或國家，如此耳熟能詳，感覺已經在其他書中或旅遊頻道看過無數次；但另一方面，本書描述的地底世界，又是一般人從沒經歷過的

奇特世界。這些地下空間既是繁殖與死亡之地、豐饒與毀滅之地，和誕生與葬身之地。各種衝突的觀念在此交融，本質上就說明了，在這一塊曖昧不明的空間裡，充滿著無限的可能。   知名臉書部落客／海獅說 容納臺灣1/3兵力——金門馬祖地下城1949年，蔣介石麾下的國民黨軍隊戰敗後，撤退到金門。同年10月25日，約10萬名共產黨士兵從中國大陸，乘著漁船、橫渡2公里而來，卻在一場激烈的血戰後遭到擊退，從此以後，臺灣就掌控了這些島嶼。很快的，金門就變成前線防禦基地，常被稱為「迷你馬奇諾防線」，保護著臺灣海峽另一側的臺灣島。此外，中華民國也占領了馬祖列島，海岸線長150公里，與閩江口相望。這裡的軍事基地，寬闊到足

以容納超過10萬名士兵，占中華民國總兵力達最高峰時的1/3，而且它幾乎完全位於多山的內陸底下，同時緊貼著較平坦的金門海灘，與高低不平的馬祖海岸。1958年，這些島嶼被持續轟炸，是冷戰時期的熱點之一。同年8月的某一天，中共不到2小時就發射了3萬顆砲彈，死亡人數高達1萬人，之後的半年共發射了50萬顆。艾森豪總統派出第七艦隊巡邏臺灣海峽，協助美國當時的盟友中華民國抵抗中共。雖然戰事沒有擴大，但中共與中華民國還是互相開砲，直到1970年代末期為止。但是，雙方間的交火最後變成某種程度的「儀式」，兩方會錯開開砲日期，然後在星期日同時休息，而且砲彈裡裝的是心戰傳單，而不是炸藥。1992年，中共已開發出中程飛

彈，可以直擊位於臺灣本島的目標，所以這些島嶼也就失去了戰略價值，中共也因此撤離。到了1996年，軍事武力幾乎已經完全撤出馬祖，但在金門的存在感依舊顯著。雖然在1996年，兩岸之間的緊張局勢升高，而且後來局勢又多次緊張，但對兩岸政府來說，這些島嶼的主要功能已經從軍事轉變為經濟。2001年，這些島嶼與鄰近的大陸港口建立小三通（通郵、通商、通航）機制，首次允許臺灣與中共之間的交通往來。雖然喧鬧的走私貿易大部分都被終止，但此次開放高度偏重旅遊面，所以臺灣人受益良多。同時，臺灣人也投注資金移除地雷，並提供經濟支援，給那些只靠天然產業無法自立的島嶼。2008年，統派候選人馬英九當選後，不但兩岸的緊張局勢變

得緩和，還開始認真討論建造10公里長的大橋，來連接金門與廈門，而這構想早在2004年就被提出了。

以特殊正交群SO(3)與虛擬控制設計之四軸無人機飛行控制器

為了解決農藥 無人機 公司的問題，作者王祈盛 這樣論述：

本篇論文針對四軸無人機的飛行控制器進行探討與設計，其中包括姿態和位置控制器，並透過模擬以及實驗的方式，驗證姿態與飛行軌跡任務在四軸無人機上的可行性。在過去的文獻當中，各個姿態表示法皆存在一些缺點，而為了避免四軸無人機飛行時旋轉的角度對應之旋轉矩陣產生歧異性，本篇論文的姿態表示法選擇特殊正交群(SO(3))來表示其姿態角，而優點也包括了其值為全域定義且唯一的，意即任意角度皆有定義且對應的旋轉矩陣是唯一解。本篇論文在設計姿態和位置控制器的過程中，由於兩者是相互耦合的且因我們將期望飛行之軌跡分割成許多線，而每一線段之終點視為固定之期望位置，故我們將期望旋轉矩陣視為時變之矩陣、期望位置視為常數，意即

四軸無人機的期望直線飛行軌跡是由各個期望點所建構而成的。本篇論文在設計時，透過虛擬控制的方法，分別建構虛擬角速度與虛擬速度，而我們在探討存在外部干擾的環境下，為了降低系統的最大超越量和穩態誤差，於是增加了一個誤差的積分項在其中，並給予一個微小的增益，使其達到我們預想的效果與四軸無人機的飛行系統能夠達到穩定。本篇論文詳細介紹四軸無人機的基礎原理、硬體和實驗時所使用的韌體等等，也在本篇論文中，模擬和實驗我們設計的姿態和位置控制器是否能運用在四軸無人機的實務上，透過姿態測試平台和實際到戶外飛行，分別實驗時變以及非時變的旋轉角度和實驗飛行的高度是否固定的期望直線飛行軌跡，進而驗證我們所設計的四軸無人機

飛行控制器之有效性。