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基於區間二型模糊邏輯人工位能法之三維空間中四旋機編隊導航策略

為了解決AC86U的問題，作者王柏翔 這樣論述：

在本論文中，我們提出一種基於區間二型模糊系統的人工位能場，以實現四軸飛行器在三維空間中的軌跡追蹤和防撞策略。一般而言，人工位能法常被使用於路徑規劃問題，然而吸引力場與排斥力場的結合容易使其產生局部最小值。而區間二型模糊邏輯比起一型模糊邏輯雖然具有較好的對抗不確定性的能力但需耗費大量計算時間。藉由整合上述兩種方法的優點，一個基於區間二型模糊邏輯人工位能場的軌跡追蹤與防撞策略被提出，除了不會產生局部最小值，也只需少量的模糊規則數便能完成迴避行為。所提之方法透過架設區域網路連結多台搭載Pixhawk飛行控制板和Raspberry Pi 4 Model B的四軸飛行器與筆記型電腦進行實際飛行，以驗證

所提設計方法之可行性及有效性。