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現代機械設計手冊：單行本智慧裝備系統設計（第二版）

為了解決agv無人搬運車的問題，作者孟新宇 這樣論述：

一部順應“中國製造2025”智慧裝備新要求、技術先進、資料可靠的現代化機械設計工具書，從新時代機械設計人員的實際需求出發，追求現代感，兼顧實用性、通用性，準確性，涵蓋了各種常規和通用的機械設計技術資料，貫徹了新的國家及行業標準，推薦了國內外先進、智慧、節能、通用的產品。 第22篇 智慧裝備系統設計 第1章 智慧裝備系統設計基礎知識 1.1智慧裝備系統的定義、特點和發展趨勢22-3 1.2智慧裝備系統基本構成要素22-5 1.2.1系統構成22-5 1.2.2技術構成22-6 1.2.3系統分類及特徵22-8 1.3智慧裝備系統產品的設計方法22-9 1.3.1智慧裝備系統

主要的分析方法22-9 1.3.1.1系統的解耦與耦合22-9 1.3.1.2系統設計公理22-10 1.3.1.3單元化設計原理22-12 1.3.1.4智慧裝備系統的結構層次22-13 1.3.1.5智慧裝備系統的基本分析22-16 1.3.2模組化設計方法22-19 1.3.3柔性化設計方法22-19 1.3.4取代設計方法22-19 1.3.5融合設計方法22-20 1.3.6優化設計方法22-20 1.3.7人-機-環境系統設計方法22-20 1.3.8可靠性設計方法22-21 1.3.9系統安全性設計方法22-24 1.4智慧裝備系統總體設計22-25 1.4.1智慧裝備產品的需求

分析22-25 1.4.2智慧裝備系統設計技術參數與技術指標制定方法22-25 1.4.3智慧裝備系統原理方案設計22-26 1.4.3.1系統的原理方案分析22-26 1.4.3.2基本功能單元的原理方案分析22-26 1.4.3.3系統的功能結構圖設計方法22-27 1.4.4智慧裝備系統結構方案設計22-28 1.4.4.1系統結構方案設計的程式22-28 1.4.4.2系統結構方案設計的基本原則22-29 1.4.5智慧裝備系統總體佈局設計22-29 1.4.6總體準確度分析與設計22-29 1.5智慧裝備系統設計流程22-30 第2章 傳感檢測系統設計 2.1傳感檢測系統22-33

2.1.1傳感檢測系統的概念與特點22-33 2.1.2傳感檢測系統的結構與組成22-33 2.1.2.1非電量的特徵22-33 2.1.2.2傳感檢測系統的結構22-34 2.1.2.3傳感檢測系統的硬體組成22-36 2.1.2.4傳感檢測系統的軟體組成22-36 2.1.3感測器信號的處理22-37 2.1.4信號傳輸22-37 2.2感測器及其應用22-38 2.2.1感測器的組成與分類22-38 2.2.2感測器的主要性能指標22-38 2.2.3各種用途的常用感測器22-39 2.2.4基於各種工作原理的常用感測器22-43 2.2.4.1電阻式感測器22-43 2.2.4.2電

容式感測器22-48 2.2.4.3電感感測器22-51 2.2.4.4壓電感測器22-58 2.2.4.5磁電感測器22-63 2.2.4.6磁致伸縮感測器22-65 2.2.4.7熱電式感測器22-71 2.2.4.8霍爾式感測器22-77 2.2.4.9光纖傳感器22-80 2.2.4.10光電感測器22-85 2.2.4.11紅外線感測器22-91 2.2.4.12鐳射式感測器22-92 2.2.4.13數字式感測器22-97 2.2.4.14氣敏感測器22-101 2.2.5智慧感測器22-114 2.2.6微感測器22-117 2.2.6.1定義特點及分類22-117 2.2.6.

2機械量微感測器22-117 2.2.6.3基於MEMS技術的氣體微感測器22-120 2.2.7感測器的選用22-120 2.2.8多感測器資訊融合22-122 2.3類比信號檢測系統設計22-124 2.3.1類比信號檢測系統的組成22-124 2.3.2基本轉換電路22-125 2.3.3信號放大電路22-127 2.3.4信號調製與解調22-130 2.3.5濾波電路22-131 2.3.6電平轉換電路22-133 2.3.7採樣-保持電路22-133 2.3.8運算電路22-133 2.3.9A/D轉換電路22-136 2.3.10數位信號的預處理22-137 2.3.11抗干擾設計

22-142 2.4數位信號檢測系統設計22-144 2.4.1數位信號檢測系統的組成22-144 2.4.2編碼器及光柵信號的電子細分方法22-145 2.5現代傳感檢測技術的新發展22-150 2.6典型傳感系統設計應用實例和檢測裝置22-152 2.6.1CX300型數控車銑加工中心傳感檢測系統設計實例22-152 2.6.2飛鋸檢測系統設計實例22-153 2.6.3新風節能系統設計實例22-156 第3章 伺服系統設計 3.1伺服系統22-159 3.2伺服系統的基本要求和設計方法22-159 3.2.1伺服系統的基本要求22-159 3.2.2伺服系統的設計步驟22-160 3.

3伺服系統執行元件及其控制22-160 3.3.1執行元件種類和特點22-160 3.3.2電氣執行元件22-161 3.3.2.1直流伺服電機及其驅動22-161 3.3.2.2交流伺服電機及其驅動22-163 3.3.2.3松下MINAS A5 伺服電機22-165 3.3.2.4步進電機及其驅動22-170 3.3.3液壓執行機構22-176 3.3.4氣動執行裝置22-176 3.3.5新型執行裝置22-177 3.3.6電液伺服閥22-177 3.3.7電液比例閥22-178 3.3.8電液數字閥22-178 3.4執行電機的選擇及設計22-179 3.4.1交流電動機調速方式22-

179 3.4.2交流變頻調速器22-180 3.5開環控制伺服系統及其設計22-181 3.6閉環伺服系統設計22-182 3.7數位伺服系統設計22-183 第4章 機械系統設計 4.1智慧裝備機械系統的基本要求和組成22-185 4.2機械傳動機構設計22-186 4.2.1機械傳動機構的分類及選用22-186 4.2.1.1智慧裝備系統對機械傳動的要求22-186 4.2.1.2機械傳動機構的分類22-187 4.2.1.3機械傳動機構的選用22-188 4.2.1.4機械傳動系統方案的選擇22-188 4.2.2傳動因素分析22-189 4.2.3絲杠螺母機構傳動設計22-191

4.2.3.1滾珠絲杠副基本結構22-191 4.2.3.2滾珠絲杠副的主要尺寸和精度等級22-201 4.2.3.3滾珠絲杠副的選擇設計計算22-205 4.2.3.4滾珠螺母安裝連接尺寸22-210 4.2.3.5靜壓絲杠螺母副22-217 4.2.4其他傳動機構22-219 4.2.4.1齒輪傳動22-219 4.2.4.2撓性傳動22-224 4.2.4.3間歇傳動22-225 4.3機械導向機構設計22-227 4.4機械執行機構設計22-232 4.4.1執行機構分析22-232 4.4.1.1主要性能指標22-232 4.4.1.2系統的品質22-235 4.4.1.3能量轉換介

面22-238 4.4.2微動機構22-240 4.4.3誤差補償機構22-244 4.4.4定位機構22-246 4.4.5設計實例22-247 4.4.5.1數控機床動力卡盤與回轉刀架22-247 4.4.5.2工業機器人末端執行器22-250 4.5支撐系統和機架設計22-252 4.5.1軸系設計的基本要求及類型22-252 4.5.2機架的基本要求及結構設計要點22-254 第5章 微機控制系統設計 5.1微機控制系統的基本組成與分類22-258 5.1.1微機控制系統的基本組成22-258 5.1.1.1微機控制系統的硬體組成22-258 5.1.1.2微機控制系統的軟體組成22

-259 5.1.2微機控制系統的分類22-259 5.2微機控制系統設計的方法和步驟22-260 5.2.1類比化設計方法和步驟22-260 5.2.1.1模擬化設計思想22-260 5.2.1.2香農採樣定理22-260 5.2.1.3類比化設計步驟22-261 5.2.1.4數位PID控制系統設計22-262 5.2.2離散化設計方法和步驟22-265 5.3微機控制系統的數學模型22-265 5.3.1差分方程22-265 5.3.1.1差分的概念和差分方程22-265 5.3.1.2差分方程的求解方法22-266 5.3.2Z傳遞函數22-266 5.3.2.1基本概念22-266

5.3.2.2開環系統的脈衝傳遞函數22-266 5.4微機控制系統分析22-268 5.4.1線性離散系統的時域回應分析22-268 5.4.2離散系統的穩定性分析22-269 5.4.2.1Z平面內的穩定條件22-269 5.4.2.2S平面與Z平面之間的映射關係22-269 5.4.2.3穩定判據22-270 5.4.3離散系統的穩態誤差22-270 5.4.4離散系統的暫態性能22-271 5.4.4.1閉環極點與暫態分量的關係22-271 5.4.4.2離散系統暫態性能的估算22-272 5.4.5離散系統的根軌跡分析法22-273 5.4.5.1Z平面上的根軌跡22-273 5.4

.5.2用根軌跡法分析離散系統22-275 5.4.6離散系統的頻率法22-275 5.5典型微機控制系統及設計應用實例22-276 5.5.1基於工業控制電腦的微機控制系統22-276 5.5.1.1系統結構和特點22-276 5.5.1.2工控組態軟體22-276 5.5.2基於單片機的微機控制系統22-276 5.5.3基於可程式設計控制器的微機控制系統22-276 第6章 介面設計 6.1介面設計基本方法和介面晶片22-278 6.1.1介面設計與分析的基本方法22-278 6.1.2常用的介面晶片22-278 6.2人機介面電路設計22-278 6.2.1人機介面電路類型與特點22

-278 6.2.2輸入介面電路設計22-279 6.2.3輸出介面電路設計22-280 6.3機電介面電路設計22-290 6.3.1機電介面電路類型與特點22-290 6.3.2信號採集通道介面中的A／D轉換介面電路設計22-290 6.3.3控制量輸出通道中的D／A轉換介面電路設計22-292 6.3.4控制量輸出通道中的功率介面電路設計22-294 6.3.4.1PWM整流電路22-294 6.3.4.2光耦合器驅動介面設計22-296 6.3.4.3繼電器22-298 6.3.5被控量回饋通道中的介面電路設計22-301 6.3.5.1速度回饋介面22-301 6.3.5.2位移回饋

介面22-301 第7章 設計實例 7.1數控機床的改造22-304 7.1.1數控車床的改造22-304 7.1.1.1數控車床的改造方案組成框圖22-304 7.1.1.2機械結構改造設計方案22-304 7.1.1.3數控車床電腦控制系統改造硬體設計22-307 7.1.1.4數控車床電腦控制系統改造軟體設計22-312 7.1.2大型數控落地鏜銑床的系統改造實例22-312 7.2工業機器人系統設計實例22-314 7.2.1工業機器人的組成與分類22-314 7.2.2SCARA型裝配機器人系統設計22-314 7.2.3BJDP-1型機器人設計22-319 7.2.4纜索並聯機器

人設計22-323 7.3無人搬運車（AGV）系統設計22-327 7.3.1無人搬運車系統（AGVS）22-327 7.3.2無人搬運車的工作原理和結構22-330 7.3.2.1無人搬運車的引導方式22-330 7.3.2.2無人搬運車的結構22-331 7.3.3典型的無人搬運車22-333 7.3.3.1瑞典AGV電子有限公司的產品22-333 7.3.3.2美國AGV產品有限公司的產品22-335 7.3.3.3中國新松AGV產品22-338 7.4信函連續作業自動處理系統設計22-343 7.4.1信函自動處理流水線22-344 7.4.1.1信函自動處理流水線的組成22-344

7.4.1.2信函自動處理的前提條件22-345 7.4.2信函分類機22-345 7.4.3緩衝儲存器22-347 7.4.4理信蓋銷機22-349 7.4.5信函分揀機22-352 7.4.5.1信函分揀的同步入格控制22-352 7.4.5.2條碼及光學條碼自動識別22-352 7.4.5.3光學文字自動識別22-355 參考文獻22-360

agv無人搬運車進入發燒排行的影片

利用類神經網路調整無人搬運車移動參數

為了解決agv無人搬運車的問題，作者吳信昌 這樣論述：

對一輛新引進工廠的自動導引搬運車，其各種轉彎情況的馬達控制參數必須先設定，而目前主要是以嘗試錯誤的方式反覆調整參數的方式來得到最佳值，需要耗費許多人工的時間和精力。本文設計一個類神經網路來自動設定無人搬運車在不同轉彎條件下的馬達控制參數。設計完成的類神經網路為3輸入節點、3輸出節點、2層隱藏層且每層各有20個神經元的結構。輸入層的3個節點分別為無人搬運車的直線速率、加速度及轉彎角度，輸出層的3個節點分別為轉彎後無人搬運車中心點之x軸座標、y軸座標及實際轉彎角度。數值模擬顯示類神經網路的預測準確率達到90％以上。在無人搬運車的實際測試結果，位置誤差及角度誤差都保持在合理的範圍內。

CPS：新一代工業智慧

為了解決agv無人搬運車的問題，作者李傑,邱伯華,劉宗長,魏慕恒 這樣論述：

　　CPS（Cyber-Physical System）是美國面對智慧化時代到來提出的八大驅動技術中居於首位，它並不是資訊系統和工業系統的簡單結合；相較於傳統工業系統，CPS更關注於機器自主認知、預測和決策能力的實現，並在此基礎上，實現工業和資訊系統在感知、分析、決策、控制和管理等方面的深度融合。所以，在研究知識經濟的過程中，決不能忽視CPS在這次轉型中的巨大作用。 　　任何一次工業革命都是在生產力創新驅動下，新生產要素的出現改變現有的生產模式，形成新的價值創造空間和舞台。而CPS的出現，為下一代工業變革的方向提供了新的思維模式，或許將成為我們打開工業智慧時代大門的鑰匙。

　　本書獨家收錄台灣相關產學專家之研究評析，對未來發展趨勢提出精闢建議。 　　本書可作為產學研各個領域學習及發展CPS技術的參考資料。同樣也適合對製造領域感興趣的讀者做為閱讀。 專文推薦　　 　　前行政院院長  張善政 　　工研院董事長、資策會董事長  李世光 　　逢甲大學講座教授  佘日新

基於ROS之具自動導引車路平巡航之研製

為了解決agv無人搬運車的問題，作者林俊豪 這樣論述：

本論文研製一台基於ROS (Robot Operating System)系統之自動引導車進行模擬，將ROS系統結合雲端資料庫(AWS)以及Python設計之人機介面的方式來做通訊，本系統所設計的方式皆以開源為主，因此不受限於任何系統架構，這樣一來本論文採用ROS系統在使用上較為方便。本系統的特點有(1)以ROS系統為基礎，設計一台自動引導車，(2)具路線規劃能力，(3)具路平偵測功能，(4)具人性化之操作介面，(5)具雲端大數據管理功能。以實驗結果來看，基於ROS系統設計的自動引導車，能夠透過ROS當中繪製地圖功能包以及導航效果進行模擬，自動引導車繪製地圖的過程透過Wifi串流方式傳輸至人

機介面當中觀看，導航的效果也在串流過程中成功實現，路平偵測方式透過感測器對於行走過程中所產生之震動數值(Vibration)儲存至雲端資料庫，再藉由人機介面透過日期方式呼叫出數值，並判斷檢測數值之相對應危險程度。