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國立臺灣科技大學 營建工程系 謝佑明所指導 何佳欣的 輔助隧道巡檢人員定位之跟隨型機器人 （2017），提出wta積分計算關鍵因素是什麼，來自於跟隨型機器人、人員偵測、RGB-D影像、BLE、隧道巡檢。
而第二篇論文國立臺灣科技大學 電機工程系 劉添華所指導 林旭瑋的 四自由度機械手臂控制系統的研製 （2015），提出因為有 嵌入式系統、軌跡規劃、運動學、機械手臂的重點而找出了 wta積分計算的解答。
輔助隧道巡檢人員定位之跟隨型機器人
為了解決wta積分計算 的問題，作者何佳欣 這樣論述：
隧道為土木工程中非常重要之一環。在台灣，隧道被廣泛的利用，而適當的隧道管理與維護是非常重要的。隧道管理與維護的最前線作業，即為隧道之巡檢作業。巡測需要記錄異常狀況之狀態與位置資訊，然目前仍缺乏一經濟有效的方式，能在隧道內進行自動定位。本研究使用一嵌入式開發版，搭配能拍攝包含深度影像的相機，開發一跟隨型機器人。其能自動尾隨隧道檢測人員進行目視檢測作業，並為其提供定位資訊，以達成輔助隧道檢測人員自動記錄隧道異狀位置之需求。本研究之機器人利用PCL函式庫，對RGB-D影像進行處理以找出屬於人的像素以進行人員偵測，並以PID控制器調整馬達的轉速，以達到自動尾隨的效果。為了監視機器人運行時的狀況，本研
究開發使用低功耗藍牙BLE廣播Eddystone Beacon格式的技術，讓使用者可以利用手機了解機器人的運作情形，未來亦可透過此技術提供隧道巡檢人員之定位資訊。本研究開發之機器人經由實際測試，確實可以跟隨在目標人物之後，並透過馬達內部的編碼器計算馬達旋轉量，以得知機器人的行走距離，達到定位的效果。唯程式判斷人物偵測的部分時好時壞，導致機器人行走時會不時中斷以等候獲得人物偵測的結果。
四自由度機械手臂控制系統的研製
為了解決wta積分計算 的問題，作者林旭瑋 這樣論述：
本文探討自行設計與製作的四自由度機械手臂控制系統，此系統包含機構、硬體電路以及軟體程式。首先，設計比例-積分控制器以便控制直流電動機，然後進一步控制機械手臂。其次，探討機械手臂的機構，建構機械手臂的運動學模型，推導適用於本系統的逆向運動學解法，以便分析機械手臂的動態行為。最後，實現兩種不同的軌跡規劃方法，產生機械手臂的運動軌跡。本文使用國家儀器公司的NI cRIO-9024嵌入式系統作為控制核心，執行位置迴路控制、軌跡規劃、及座標轉換計算等。實驗結果說明本文所提方法的可行性及正確性。